Vestavěné Senzory

Odrazové senzory

Robůtek obsahuje 8 spodních odrazových senzorů pro sledování čáry a detekci povrchu.

Jak fungují

Každý senzor osvětluje podklad infračerveným světlem a měří intenzitu odrazu.

• světlejší povrch -> vyšší hodnota
• tmavší povrch -> nižší hodnota

Rozsah hodnot závisí na firmware a konfiguraci ADC. Typický rozsah při 10bitovém čtení je přibližně 0..1023.

Elektrická struktura

Senzory jsou rozděleny do dvou bank po čtyřech:

• banka A: senzory v přední / line části
• banka B: senzory v oblasti u kol

V daný okamžik je k ADC připojena pouze jedna banka.

• banku A zvolíte nastavením IO8 = 1
• banku B zvolíte nastavením IO8 = 0

Po přepnutí banky je nutné vyčkat přibližně 2 ms na ustálení měření.

Řízení IR přisvětlení

IR emitory nejsou trvale aktivní.

• IO47 = 1 zapne IR přisvětlení
• IO47 = 0 IR přisvětlení vypne

Při nízkých nebo nestabilních hodnotách je vhodné nejdříve ověřit stav emitorů.

Praktický postup čtení

1. Zapněte IR emitory.
2. Vyberte banku senzorů.
3. Počkejte asi 2 ms.
4. Přečtěte čtyři ADC kanály na IO4..IO7.
5. Hodnoty použijte přímo nebo je převeďte na kalibrované veličiny.

Poznámky

• výsledek závisí na barvě a materiálu podkladu
• výsledek závisí na vzdálenosti od povrchu
• prahy je vhodné kalibrovat pro konkrétní prostředí
• pro sledování čáry je vhodná krátká kalibrace po startu

Enkodéry kol

Každý motor má kvadraturní enkodér se dvěma digitálními kanály.

Mapování pinů

Enkodér	Kanál A	Kanál B
Levý	IO40	IO39
Pravý	IO41	IO42

Co poskytují

Enkodéry poskytují podklady pro výpočet:

• směr otáčení kola
• rychlost kola
• ujetou vzdálenost
• změnu natočení robota

Použití: uzavřené řízení rychlosti, odometrie, přesnější otáčení.

Uživatelská tlačítka

Na desce jsou dvě vestavěná tlačítka:

Tlačítko	Pin
Levé	IO2
Pravé	IO0

Elektricky jde o digitální vstupy.

Vestavěný barevný senzor

Robůtek obsahuje jeden vestavěný RGB / barevný senzor připojený ke sdílené I2C sběrnici.

Sběrnice a adresace

• sběrnice: sdílené I2C
• SDA = IO10
• SCL = IO3
• adresový bit vestavěného senzoru: high
• adresa používaná ovladačem: 0x43

Dostupné kanály

Barevný senzor umí měřit:

• červenou
• zelenou
• modrou
• infračervenou složku
• clear / nefiltrované světlo

Model výstupu

Ovladač poskytuje:

• surové 16bitové hodnoty jednotlivých kanálů, nebo
• kalibrované normalizované hodnoty v rozsahu 0..1

Pro použití v reálném prostředí je doporučena kalibrace vůči bílé a černé referenční ploše.