Výstupy

Motory

Robůtek používá dva DC motory v diferenciálním uspořádání.

Každý motor je řízen přes H-můstek DRV8834. Směr a výkon jsou určeny dvojicí výstupů mikrokontroleru.

Motor	Řízení A	Řízení B
Levý	IO11	IO12
Pravý	IO45	IO13

Obvyklé použití ve firmwaru: PWM pro regulaci rychlosti.

V kombinaci s enkodéry je možné vytvořit zpětnovazebnous smyčku např. pomocí PID regulátoru.

Servo výstupy

Deska obsahuje dva třípinové servo konektory:

Konektor	Signálový pin	Typické použití
Servo1	IO21	volné / vlastní použití
Servo2	IO38	servo pro zvedání fixy

Referenční parametry řízení:

• frekvence 50 Hz
• šířka pulzu přibližně 0.5 ms až 2.5 ms

Stavová LED

Stavová LED:

• IO46

Typické použití:

• heartbeat signalizace
• indikace baterie nebo nabíjení
• indikace chybového stavu

Vestavěné RGB LED

Podvozek robůtka obsahuje několik RGB LED WS2812B používaných na podsvícení, okrasu a indikaci stavu.

• datový pin IO48

Praktické důsledky

• Tyto LED potřebují časově přesný ovladač pro WS2812B. Doporučujeme knihovny SmartLeds, nebo FastLED.

Externí LED pásek

Externí WS2812B pásek se připojuje na samostatný konektor:

• datový pin IO36