Lekce 5 - Servo (Kreslení tužkou)

Abychom mohli používat servo, musíme ho inicializovat. K tomu slouží příkaz const servo = new Servo(SERVO_PIN, 1, 4). Parametr SERVO_PIN specifikuje, ne který pin je servo připojeno.

import { Servo } from "./libs/servo.js";
import { createRobutek } from "./libs/robutek.js";

const robutek = createRobutek("V2");

// robutek.Pins.Servo2 je pin 38
const servo = new Servo(robutek.Pins.Servo2, 1, 4);

Na nastavení pozice serva používáme funkci write(POSITION). Parametr POSITION je číslo od 0 do 1023. Specifikuje úhel, na který se má servo otočit.

servo.write(0); // 0°
servo.write(512); // 90°
servo.write(1023); // 180°

Pro konverzi úhlu na číslo musíte úhel vynásobit 1024 a vydělit 180

Kreslení tužkou

Tím, že zvedáme nebo pokládáme servo, můžeme ovládat připevněnou tužku. Abychom si nemuseli pamatovat konkrétní hodnoty pro zvedání tužky, Robůtek má 3 předdefinované konstaty pro ovládání: Up, Down a Unload. Pokud bychom do něj dávali různé druhy tužek, můžeme si samozřejmě nadefinovat vlastní.

Aby ovládací konstanty fungovaly, musí být pacička nasazena ve spravné pozici. Proto musíme servo programem otočit na 0° a pacičku nasadit tak, aby směřovala přímo vzhůru.

import { createRobutek } from "./libs/robutek.js";
import { Servo } from "./libs/servo.js";

const robutek = createRobutek("V2");
const servo = new Servo(robutek.Pins.Servo2, 1, 4);

servo.write(0);

Jakmile mamé pacičku správně nastavenou, můžeme na ni nasadit fixu.

Teď už máme všechno připraveno, takže můžeme kreslit.

Na nastavení pozice tužky zase použijeme funkci write(POSITION). Místo čísla 0-1023 ale do parametru POSITION vložíme jednu z konstant Up, Down a Unload.

import { Servo } from "./libs/servo.js";
import { createRobutek } from "./libs/robutek.js";
const robutek = createRobutek("V2");

const pen = new Servo(robutek.Pins.Servo2, 1, 4); // robutek.Pins.Servo2 je pin 38

// Začne kreslit
pen.write(robutek.PenPos.Down);

// Přestane kreslit
pen.write(robutek.PenPos.Up);

// Vytáhne tužku
pen.write(robutek.PenPos.Unload);

Neočekávaný výsledek

Pokud tento program zpustíme, zjistíme, že se provede pouze poslední write. Program totiž nečeká na dokončení pohybu, ale příkazy pošle okamžitě po sobě. Servo pak provede pouze poslední přijatý příkaz, z našeho pohledu tedy pohyb na pozici Unload. V běžném programu to však nebude problém, jelikož mezi příkazy write budeme provádět i jiné příkazy, jako třeba příkaz move, u kterých program čeká na dokoncčení.

Zadání A

Vytvořte program, který při zmáčknutí tlačítka zasune pero a druhé tlačítko, které ho vysune.

Řešení

import { Servo } from "./libs/servo.js";
import * as gpio from "gpio";
import { createRobutek } from "./libs/robutek.js";

const robutek = createRobutek("V2");

gpio.pinMode(robutek.Pins.ButtonLeft, gpio.PinMode.INPUT);
gpio.pinMode(robutek.Pins.ButtonRight, gpio.PinMode.INPUT);

const pen = new Servo(robutek.Pins.Servo2, 1, 4);

gpio.on("falling", robutek.Pins.ButtonLeft, () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Down);
});

gpio.on("falling", robutek.Pins.ButtonRight, () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Up);
});

Zadání B

Zkombinuj poznatky z lekce 4 s touto a vytvoř program, který po stistku tlačítka nakreslí fixou na papír čtverec.

Řešení

import { Servo } from "./libs/servo.js"
import \* as gpio from "gpio"
import { createRobutek } from "./libs/robutek.js"
const robutek = createRobutek("V2");

const LBTN_PIN = 2;
const RBTN_PIN = 0;

gpio.pinMode(LBTN_PIN, gpio.PinMode.INPUT);
gpio.pinMode(RBTN_PIN, gpio.PinMode.INPUT);

const pen = new Servo(robutek.Pins.Servo2, 1, 4);

gpio.on("falling", LBTN_PIN, async () => {
    pen.write(robutek.PenPos.Down); // fixa dolů

    robutek.setSpeed(100) // Nastav rychlost na 100

    await robutek.move(0, { distance: 300 }) // Ujeď 30 cm
    await robutek.rotate(90)
    await robutek.move(0, { distance: 300 })
    await robutek.rotate(90)
    await robutek.move(0, { distance: 300 })
    await robutek.rotate(90)
    await robutek.move(0, { distance: 300 })
    await robutek.rotate(90)

    pen.write(robutek.PenPos.Up); // fixa nahoru
});

Výstupní ukol V1

Př stisknutí jednoho tlačítka vykreslí Robůtek kruh, při stisknutí druhého vykreslí trojúhelník.

Výstupní úkol V1

Při stisknutí jednoho tlačítka vykreslí Robůtek první písemeno vašeho jméno, při stisku druhého tlačítka první písmeno vašeho příjmení.