Lekce 4 - Motory

V této lekci zkusíme točit motory a pohybovat robotem.

Polož si Robůtka na něco tak, aby se kola nedotýkala země a mohla se volně točit - tak můžeš kód otestovat bez toho, aby Robůtek sjel ze stolu.

Začneme opět s prázdným projektem, stáhni/nakopíruj si ho do nové složky pro tuto lekci: Stáhnout ZIP s prázdným projektem

Otevři ve Visual Studiu Code a najdi src/index.ts, mělo by tam být něco jako:

import * as robutek from "./libs/robutek.js";
import { Pins } from "./libs/robutek.js";
import * as colors from "./libs/colors.js";
import * as gpio from "gpio";
import { SmartLed, LED_WS2812 } from "smartled";

To je dobrý začátek - pokračovat budeme na konci souboru.

Async main funkce

Motory jsou tzv. asynchroní, to znamená, se ovládají příkazem, který může trvat delší dobu, než se vykoná (například "ujeď 50cm" bude trvat několik vteřin).

Abychom mohli motori používat, je třeba přidat tuto "kostru" s async function(). Klidně ji nakopíruj, patří na konec souboru src/index.ts.

async function main() {
    // Tady bude kód na ovládání motorů

}

main().catch(console.error);

Ježdění na vzdálenost

Ježdění má tři části - nastavení rychlosti, rampy, a samotný pohyb:

• robutek.setSpeed(RYCHLOST) - RYCHLOST je číslo milimetrech za vteřinu, na Robůtkovi prakticky od 0 do 800 (záporné při značí couvání při nekonečné jízdě nebo jízdě na čas)
• robutek.setRamp(RAMPA) - RAMPA je číslo udávající zrychlení Robůtka v mm/s^2. V případě, že je rovna nule, je zrychlení okamžité.
• await robutek.move(SMĚR, { distance: VZDÁLENOST_V_MM })
  • SMĚR je desetinné číslo od -1 do 1, kdy
    • -1 je znamená úplně doleva,
    • 0 je rovně a
    • 1 je úplně doprava.
  • VZDÁLENOST_V_MM značí, jak daleko má robot jet

Zadávání parametrů rychlosti a rampy není potřeba opakovat při každém pohybu - knihovna si hodnotu pamatuje a při dalším volání funkce move ji použije.

Příklad

Patří dovnitř async function main(), pod komentář v přechozím kusu kódu:

    robutek.setSpeed(100);  // Nastav rychlost na 100 mm/s
    robutek.setRamp(2000);  // Nastav zrychlení na 2000 mm/s^2
    await robutek.move(0, { distance: 100 });  // Ujeď 100 mm == 10 cm

Úkol: Zkus přidat kód, aby Robůtek dojel zase zpátky na stejné místo

Řešení

await robutek.move(0, { distance: -100 }) // Ujeď -100 mm == -10 cm

Otáčení

Na otáčení má Robůtek připravenou funkci:

• await robutek.rotate(ÚHEL) - Otočí Robůtka o ÚHEL stupňů rychlostí nastavenou přes robutek.setSpeed. Může být záporné číslo.

Úkol

Napiš program tak, aby Robůtek popojel 10cm dopředu, otočil se čelem vzad (180 stupňů), a popojel zpátky na původní místo.

Řešení

import * as robutek from "./libs/robutek.js";
import * as colors from "./libs/colors.js";
import * as gpio from "gpio";
import { SmartLed, LED_WS2812 } from "smartled";
import { Pins } from "./libs/robutek.js";

async function main() {
    // Tady bude kód na ovládání motorů

    robutek.setSpeed(100);  // Nastav rychlost na 100 mm/s
    robutek.setRamp(2000);  // Nastav zrychlení na 2000 mm/s^2

    await robutek.move(0, { distance: 100 });  // Ujeď 10 cm

    await robutek.rotate(180);  // Otoč se o 180 stupňů

    await robutek.move(0, { distance: 100 });  // Ujeď 10 cm
}

main().catch(console.error);

Tvary

Kombinováním robutek.move a robutek.rotate můžeš s Robůtkem "vyjezdit" různé tvary.

Úkol: udělěj program tak, aby Robůtek objel čtverec a skončil zpátky na stejném místě.

Řešení

import * as robutek from "./libs/robutek.js";
import * as colors from "./libs/colors.js";
import * as gpio from "gpio";
import { SmartLed, LED_WS2812 } from "smartled";
import { Pins } from "./libs/robutek.js";

async function main() {
    // Tady bude kód na ovládání motorů

    robutek.setSpeed(100);  // Nastav rychlost na 100 mm/s

    await robutek.move(0, { distance: 300 });  // Ujeď 30 cm
    await robutek.rotate(90);
    await robutek.move(0, { distance: 300 });
    await robutek.rotate(90);
    await robutek.move(0, { distance: 300 });
    await robutek.rotate(90);
    await robutek.move(0, { distance: 300 });
    await robutek.rotate(90);
}

main().catch(console.error);