Docs - Ovládání motorů

Na Robůtkovi se nachází dva stejnosměrné motory s enkodérem (čidlo pro měření pozice motoru). Motory jsou připojené k čipu DRV8833, který zajišťuje jejich řízení a který můžeme ovládat z Jacula.

Protože chceme být schopni přesně řídit rychlost, případně pozici motoru, připravili jsme do Jacula ovladač, který takové řízení umožňuje. Nastavení ovladače pořád ale není úplně jednoduché, takže jsme nachystali knihovnu robutek.ts, která motory nastaví a dovolí nám je ovládat pomocí jednoduchých funkcí.

Import knihovny

Nejprve si musíme knihovnu importovat. To uděláme pomocí příkazu import:

import * as robutek from "./libs/robutek.js"

Dostupné rozhraní

Po naimportování knihovny vznikne objekt robutek, skrze který můžeme s Robůtkem interagovat. K řízení motorů máme k dispozici dva způsoby:

Samostatné řízení motorů

Pomocí objektů robutek.leftMotor a robutek.rightMotor můžeme ovládat motory odděleně. Každý z těchto objektů má několik metod, které jsou popsané ve složce @types/motor.d.ts.

Pro nás jsou důležité tyto 4 metody:

• setSpeed(speed: number): void - nastaví rychlost motoru. Rychlost zadáváme v mm/s a může být kladná i záporná. Kladná rychlost znamená jízdu vpřed, záporná znamená jízdu vzad.
• async move({ time: number }): void - motor se začne pohybovat zadanou rychlostí a po zadaném čase se zastaví. Čas zadáváme v milisekundách.
• async move({ distance: number }): void - motor se začne pohybovat zadanou rychlostí a po ujetí zadané vzdálenosti se zastaví. Vzdálenost zadáváme v milimetrech.
• async stop(brake?: boolean): void - zastaví motor. Pokud je brake nastaveno na true, motor se zastaví okamžitě. Pokud je brake nastaveno na false, motor se zastaví postupně.
• getPosition(): number - vrátí ujetou vzdálenost v milimetrech.

Řízení obou motorů najednou

Pro jednodušší řízení pohybu Robůtka máme navíc k dispozici několik funkcí, které umožňují ovládat oba motory najednou:

• robutek.setSpeed(speed: number): void - nastaví rychlost obou motorů.
• async robutek.move(curve: number, { time: number }): void - Robůtek se začne pohybovat zadanou rychlostí zadaným směrem a po zadaném čase se zastaví.
• async robutek.move(curve: number, { distance: number }): void - Robůtek se začne pohybovat zadanou rychlostí zadaným směrem a po ujetí zadané vzdálenosti se zastaví.
• async robutek.stop(brake?: boolean): void - zastaví oba motory.

Parametr curve určuje, jakým směrem se Robůtek bude pohybovat. Jde o číslo v rozsahu od -1 do 1, kde 0 znamená jízdu rovně, záporné číslo znamená jízdu doleva a kladné číslo znamená jízdu doprava. Kraje rozsahu (-1 a 1) znamenají jízdu doleva nebo doprava na místě.

Příklad použití

Nyní si ukážeme, jak můžeme ovládat motory Robůtka. Nejprve si musíme importovat knihovnu a poté můžeme začít s ovládáním motorů.

Na začátku programu je rychlost nastavená na 0, takže se motory nebudou pohybovat ani po zavolání funkce move. Je tedy potřeba prvně zavolat funkci setSpeed a až poté move.

import * as robutek from "./libs/robutek.js";

robutek.setSpeed(100);
robutek.move(0, { distance: 1000 });

Takto můžeme posílat jednotlivé příkazy na pohyb Robůtka, neumíme však popsat sekvenci na sebe navazujících pohybů.

Funkce, které u sebe mají slovíčko async, jsou asynchronní. To znamená, že například zavoláním funkce move se začne pohyb motoru, ale program se hned přesune na další příkaz. Pokud ale chceme provést nějakou posloupnost pohybů a chceme tedy počkat, až se motor zastaví, musíme použít příkaz await. Ten ale nelze používat kdekoliv, bude tedy potřeba upravit program tak, aby nám to dovolil.

import * as robutek from "./libs/robutek.js";

async function main() {
    robutek.setSpeed(100);
    await robutek.move(0, { distance: 200 });
    await robutek.rotate(90);
    await robutek.move(0, { distance: 200 });
}

main().catch(console.error);

V tomto příkladu se Robůtek nejprve posune o 200 mm vpřed, poté se otočí o 90 stupňů a nakonec se posune o dalších 200 mm vpřed.